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四、轉(zhuǎn)庫中庫存亞馬遜相關(guān)圖片展示

轉(zhuǎn)庫中庫存亞馬遜實施例提供了一種機械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點云數(shù)據(jù)，計算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點生成算法，計算抓取點范圍中的抓取點對應(yīng)的抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的位置坐標，并確定在預(yù)設(shè)坐標方向上與機械臂末端當前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點，確定備選抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計算每個備選抓取方案對應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應(yīng)的備選抓取方案確定為目標抓取方案。可以實現(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。轉(zhuǎn)庫中庫存亞馬遜涉及數(shù)字管理技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種利用大數(shù)據(jù)的數(shù)字管理系統(tǒng)，數(shù)字管理系統(tǒng)包括貨品站管理中心、綜合數(shù)據(jù)管理中心和貨源站管理中心，通過雙向的智能IO?Link協(xié)議保持綜合數(shù)據(jù)管理中心與貨品站管理中心和貨源站管理中心的雙向同步連接，供貨商通過貨源站管理中心將發(fā)出貨品的品類及重量等信息發(fā)送到綜合數(shù)據(jù)管理中心進行保存，貨品站工作人員收到貨品后可通過貨品站管理中心對收到的貨品進行自動比對，實現(xiàn)收發(fā)貨兩端的智能化連接，方便對貨品進行數(shù)字化管理，能夠及時對非正常貨品狀態(tài)進行提醒，實現(xiàn)收發(fā)貨兩端貨品的逐一對應(yīng)，防止貨不對版，通過系統(tǒng)自動計量和對比，無需人工對貨品進行逐一核對，省時省力。

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