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四、取消亞馬遜云自動(dòng)扣款相關(guān)圖片展示

取消亞馬遜云自動(dòng)扣款實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點(diǎn)范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點(diǎn)生成算法，計(jì)算抓取點(diǎn)范圍中的抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機(jī)械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點(diǎn)，確定備選抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算每個(gè)備選抓取方案對(duì)應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對(duì)應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案?？梢詫?shí)現(xiàn)對(duì)任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。取消亞馬遜云自動(dòng)扣款本公開(kāi)內(nèi)容提供一種網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物的交易方法及其交易系統(tǒng)。買家和賣家事先在第三方金融機(jī)構(gòu)存入一筆保證金(或會(huì)員費(fèi))，以及事先儲(chǔ)存辨識(shí)買家身份和賣家身份的信息至第三方金融機(jī)構(gòu)，使得買家和賣家得以開(kāi)始網(wǎng)絡(luò)交易(即買家和賣家具有購(gòu)物平臺(tái)的交易資格)。而在網(wǎng)絡(luò)交易結(jié)束(即買家和賣家的交易完成且無(wú)誤)后，第三方金融機(jī)構(gòu)會(huì)將之前存入的保證金(或會(huì)員費(fèi))分別歸還買家和賣家。據(jù)此，本公開(kāi)內(nèi)容的網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物的交易方法及其交易系統(tǒng)降低假買家和假賣家出現(xiàn)的機(jī)率，進(jìn)而保障買家和賣家之間的金融交易。

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