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四、亞馬遜店鋪運(yùn)營一天都在干些相關(guān)圖片展示

亞馬遜店鋪運(yùn)營一天都在干些實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點(diǎn)范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點(diǎn)生成算法，計算抓取點(diǎn)范圍中的抓取點(diǎn)對應(yīng)的抓取方案；提取每個抓取點(diǎn)對應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機(jī)械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點(diǎn)，確定備選抓取方案；提取每個抓取點(diǎn)對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計算每個備選抓取方案對應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案?？梢詫?shí)現(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。亞馬遜店鋪運(yùn)營一天都在干些一種安全軟件進(jìn)程權(quán)限管理方法和裝置，方法包括：步驟1)以服務(wù)方式安裝安全軟件的主服務(wù)進(jìn)程，且該主服務(wù)進(jìn)程以SYSTEM權(quán)限在SESSION?0下運(yùn)行；步驟2)通過主服務(wù)進(jìn)程監(jiān)視安全軟件的SESSION變化，且為每一個SESSION啟動一代理進(jìn)程；步驟3)通過代理進(jìn)程獲取當(dāng)前登錄用戶的用戶訪問令牌(Token)，獲取當(dāng)前代理進(jìn)程和插件需要獲取的一些用戶相關(guān)API信息，將獲取到的信息保存到全局變量中，并據(jù)此模擬當(dāng)前用戶登錄；步驟4)攔截代理進(jìn)程或插件需要獲取的用戶API信息，并將當(dāng)前用戶的相關(guān)信息告知給代理進(jìn)程或插件。

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